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IC695SPF002 噴涂機(jī)器人換色是通過(guò)換色閥組實(shí)現(xiàn)的，換色閥組安裝在機(jī)器人的大臂內(nèi)，比較靠近機(jī)器人的霧化器。換色閥組是由一塊塊換色塊集成的，每一個(gè)換色塊可轉(zhuǎn)換2種顏色，可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需要來(lái)增減換色塊數(shù)目，每種顏色的涂料通過(guò)單獨(dú)的供漆管路連接到換色塊上。換色塊結(jié)構(gòu)如圖1所示，A為油漆管路接口，C為壓縮空氣管路接口，D為換色塊上微閥，E為換色塊的公共通道。微閥D是換色塊上的重要組成部件，作用是控制油漆的走向，類似于開(kāi)關(guān)的作用，其結(jié)構(gòu)如圖2所示，在壓縮空氣作用下，微閥內(nèi)彈簧向B方向運(yùn)動(dòng)，此時(shí)頂針打開(kāi)，油漆可以從管路流入到公共管道。
1.2噴涂機(jī)器人換色原理
當(dāng)噴涂某一顏色時(shí)，控制C處壓縮空氣的電磁閥接收信號(hào)，此時(shí)氣控柜內(nèi)兩位三通閥打開(kāi)，釋放壓縮空氣由C處進(jìn)入，微閥D在壓縮空氣作用下開(kāi)啟，此顏色油漆由A處流入E處通道，然后經(jīng)過(guò)穩(wěn)壓器進(jìn)入到齒輪泵，在高壓靜電及整形空氣的作用下，通過(guò)旋杯的離心力作用，使油漆霧化附著在車身表面。若此顏色不進(jìn)行噴涂時(shí)，微閥不進(jìn)行開(kāi)啟，油漆在A處進(jìn)入后，從另外一個(gè)接口流入到循環(huán)管路進(jìn)行循環(huán)。每次噴涂完成后，E通道都需要用溶劑和壓縮空氣進(jìn)行吹洗。
1.3噴涂機(jī)器人清洗原理
對(duì)于多色種噴涂作業(yè)，機(jī)器人采用自動(dòng)換色系統(tǒng)，這種系統(tǒng)包括自動(dòng)清洗和吹掃功能。換色塊一般安裝在離霧化器較近的位置，這樣可減少換色時(shí)間，滿足生產(chǎn)節(jié)拍需求。同時(shí)，清洗時(shí)浪費(fèi)涂料也較少。自動(dòng)換色系統(tǒng)由機(jī)器人控制，對(duì)于被噴車身的色種指令，則由總控系統(tǒng)給出。噴涂機(jī)器人在噴涂完一臺(tái)車身后需要對(duì)旋杯進(jìn)行清洗和填充，且完成一定臺(tái)數(shù)車型噴涂（一般同色5臺(tái)，異色1臺(tái)）時(shí)進(jìn)行管路清洗和填充，防止涂料附著在管壁上，或油漆由于晾干變成漆渣堵塞旋杯出漆孔，影響下一臺(tái)車的噴涂效果。一個(gè)完整的清洗程序應(yīng)該包括循環(huán)管路清洗、旋杯清洗、循環(huán)管路填充、旋杯填充。
1.3.1循環(huán)管路清洗
循環(huán)管路清洗主要是清洗換色閥組的公共腔、齒輪泵和換色閥組到霧化器之間的這段公共管路。循環(huán)管路清洗時(shí)主要開(kāi)啟S1PVS（溶劑閥）、BYP1（齒輪泵旁通閥）等閥門，管路清洗完畢后清洗溶劑經(jīng)過(guò)排放管路流回調(diào)漆間廢漆回收罐內(nèi)，此時(shí)排放管路上的TRIGDUMP、TPVD等微閥是開(kāi)啟狀態(tài)。其中BYP1是齒輪泵的旁通閥，因?yàn)辇X輪泵的流量總是有限的，打開(kāi)旁通，會(huì)使溶劑或油漆快速流動(dòng)，達(dá)到快速清洗、快速填充的目的。
1.3.2旋杯清洗
旋杯清洗主要是清洗霧化器部分，清洗溶劑不經(jīng)過(guò)公共管路直接對(duì)旋杯內(nèi)外進(jìn)行清洗，此時(shí)TRIGSP1、TRIGEB、TRIGIB、TRIGP1等微閥開(kāi)啟。杯頭清洗時(shí)，清洗溶劑直接排放掉。管路清洗和旋杯清洗完成后都需要用壓縮空氣進(jìn)行吹掃，以期將管路和霧化器內(nèi)的清洗溶劑吹掃干凈。由于微閥開(kāi)啟一次最少需要0.2s，因此在設(shè)定清洗和吹掃時(shí)間時(shí)，每一個(gè)過(guò)程不能低于200ms，清洗過(guò)程中只有相應(yīng)的微閥打開(kāi)，其余微閥均處于關(guān)閉狀態(tài)。
1.3.3顏色填充
循環(huán)管路填充就是對(duì)換色閥組的公共腔和換色閥組到霧化器之間的公共管路用將要噴涂的顏色涂料進(jìn)行填充。循環(huán)管路填充時(shí)，S1PVx、BYP1、TRIGP1閥門開(kāi)啟。旋杯填充主要是對(duì)霧化器部分進(jìn)行涂料填充，此時(shí)S1PVx、TRIGP1閥門開(kāi)啟。填充不僅要求能夾帶出管路和旋杯內(nèi)殘留的溶劑，還要求機(jī)器人在噴涂下一臺(tái)車身起槍處噴涂出合格的油漆。
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